换一换 
如何设置和调整用于侧倾稳定座椅的PID的快速演示。设置方法
对于PID系统，有四个关键部分： 执行器：这是与外界交互的部件，可以是机械铰链、枢轴、发动机或活塞。在本案例中，我们要防止座椅滚动，所以机械枢轴是明显的选择。无需担心旋转方向。 传感器：为了让系统对环境做出反应，我们需要能对环境进行测量的装置。我们使用倾斜传感器。要测量滚动，需旋转传感器，使其箭头朝向船的侧面。朝向哪一侧无关紧要。确保传感器安装在船的可旋转部件上，而非主体部分。 设定值：这是系统的目标值。我们希望座椅保持完全水平，因此将使用逻辑模块中的【数字】方块。此数值将自动设为零，无需手动更改。 触发信号：用于开启PID控制器。若需控制PID的启停，建议使用开关替代。 切换至逻辑模式，并完成以下步骤： 1. 将PID的【过程变量】连接至倾斜传感器 2. 将PID的【设定值】连接至【数字】门 3. 将PID的【控制输出】连接至机械转轴的【旋转目标】 4. 将PID的【激活】端连接至【触发信号】 PID参数整定 这是大多数人容易困惑的部分，尽管看起来复杂，但其实非常简单。开始前，我们先了解一下PID三个参数的作用。
比例环节： 这是衡量我们与目标值偏差程度的指标。如果测量值与目标值非常接近，P的输出就会很小；反之，如果偏差很大，P的输出就会很大。本质上，P=目标值-测量值。 P承担了大部分工作，但并不完美。想象我们正在为直升机设计自动悬停功能。起初直升机高度过低，目标值与当前位置的偏差很大，发动机便会全力运转以提升高度。一旦达到正确高度，PID系统检测到偏差很小就会关闭发动机。糟糕！这时直升机就会开始下坠。最终，当我们下降时，差距变得足够大，油门会增加，我们会回到原来的高度。这导致我们的直升机不断上下跳动，这可不太理想！ 微分： 等一下，我们是不是跳过了I？D是衡量我们向目标移动速度的指标。如果我们正快速冲向目标并可能超过它，D会产生一个相反的力。或者，如果我们正偏离目标，它会增强修正力度。 让我们回到直升机的问题。D不关心我们离目标有多远，只关心我们如何向目标移动。所以想象一下，我们的直升机已经到达了高度。如前所述，这会导致P值下降，我们的直升机应该会开始下坠。D值比P值能更快地检测到这种下坠，并迅速修正直升机姿态。现在我们就能以稳定的高度平稳飞行了。 调试步骤： 1. 在编辑器中切换到【选择】工具，点击PID控制器，将所有变量设为零。 2. 从P值开始调试，先将P值设为一个较低的数值，比如0.1。生成载具并观察其反应。 3. 如果系统反应不足（即达到目标的速度太慢），我们需要增大P值。由于数值可能变化很大，我通常会将之前的数值翻倍。 4. 如果系统反应过度（即修正旋转幅度过大，导致向相反方向倾斜），我们需要减小P值。 5. 如果系统朝错误方向移动（即船只发生倾斜时，座椅的倾斜幅度甚至更大。我们需要反转输出，将所有数值设为负数。 完成上述步骤后，座椅就能较好地应对海浪了。但你可能会发现它有点“醉态”，像钟摆一样左右摇摆。 如果系统摆动缓慢，从0.1这样的低值开始增大D值。 如果系统快速振动，则说明D值过高，需要减小。 基本上就是这些了。记住，从P值开始调节，在调整到最佳状态前，保持其他所有变量为零。我会在之后添加更复杂的指南，其中将包含I值和多个PID控制器的内容。
